Polskie Towarzystwo Rakietowe - Amatorskie Konstrukcje Rakiet

Adam pisze:Chcąc mieć z elektroniki dobry opis ruchu rakiety (czy czegokolwiek), trzeba chyba mieć cały komplet czujników: 3 osie akcelero, magneto, żyro + ciśnienie + GPS.

Nie wiem jakie konkretnie IMU macie, ale do wielu można znaleźć oprogramowanie które ogarnia wszystkie czujniki w celu otrzymania najlepszej pozycji. Używa się do tego celu wzorów fizycznych wiążących różne parametry czujników, nadokreślone układy równań w formie macierzy i filtry kalmana. Np. http://www.youtube.com/watch?v=NUNXcr_u9pM

Tak naprawdę pokutuje tu błędne przekonanie że odczyt z accelero+gyro+ (opcjonalnie) magento = IMU.
Inertial Measurement Unit to jest sensory + Algorytm uwzględniający dynamikę ruchu przedmiotu w celu wyznaczenia jego orientacji przestrzennej.
To co sprzedaje się jako IMU za 75USD to naprawdę logger/wielosensorowe breakout board a nie IMU. W software dopiero próbujemy namierzyć prawdziwe zachowanie się obiektu i tu cena produktu gotowego wypada w rejonie 3000-30000USD dla rozwiązań cywilnych z uwagi na ilość prób i czas tworzenia w/w, ale zdarzają się amatorzy.
Wiadomo że są róźne grupy algorytmów odrzucania 'fałszywych' przyśpieszeń w celu wyznaczenia trajektorii ruchu.
Są to:
-obiekty skrzydlate (zakręt kontrolowany, czasem przyśpieszenie wzdłuż kadłuba, małe ale długotrwałe przyśpieszenia wynikające z zakręcania, można się obyć bez czujnika prędkości, GPS przy odpowiednich założeniach)
-helikoptery (duża ilość manewrów przy zerowej lub ujemnej prędkości wzgl gruntu, małe przyśpieszenia, duże wibracje, przyśpieszenia wynikające z zakrętów są za to krótkotrwałe, bez magentometru się nie obejdzie z uwagi na dużą różnicę pomiędzy course i heading)
-rakiety (ekstremalnie duże przyśpieszenia osiowe i szybkości zakręcania, lokalne bardzo duże zmiany przyśpieszeń, najprawdopodobniej potrzebny specyficzny tuning filtrów kalmana i wielokrotne sensory dla różnych zakresów przyśpieszeń/prędkości z uwagi na rozdzielczość)

Ja mam IMU dla grupy pierwszej, pracuję nad grupą trzecią.

Rawsock, filmik jest fajny ale tak naprawdę nic nie udowadnia. W sytuacji statycznej działa pierwszy lepszy algorytm oparty na arcusach tangensach. Oczywiście dane dla razorIMU 'na papierze' są super i na oko update rate jest czasu rzeczywistego, ale jak bardzo? Lag trzeba wyliczyć i w 90% przypadków przychodzi zimny prysznic.

Nikt nie powiedział że będzie łatwo. Jest to natomiast jedyna sensowna technologia którą można to osiągnąć. Mam na myśli np. kąt pochylenia rakiety podczas lotu itd., nie pozycję - do tego bezkonkurencyjny jest GPS (a tak na prawdę można łączyć te technologie dla jeszcze lepszych rezultatów).

We wszystkich tych technologiach neizbędny jest albo magnetometr albo GPS albo prędkościomierz, inaczej zawsze brakuje sposobu jak ustabilizować dryf żyroskopów MEMS w stanie lotu w którym nie można ufać akcelerometrom. Alternatywą jest mechaniczny żyroskop bardzo wysokiej klasy.

3-osiowy magnetometr w dzisiejszych czasach to praktycznie standard w takich układach. Bez niego tak jak piszesz, o kant można całość rozbić.

Jeszcze kilka fotek i filmików które zostały zrealizowane przez Marcina Mazura Jeszcze poprawiony filmik Andrzeja ze startu, filmik Marcina Mazura z okolic wyrzutni, oraz z dalszej perspektywy

Cześć

Na filmie Marcina Mazura - tym z dalszej odległości - słychać charakterystyczny dźwięk przypominający krzyk pawia. To moment zakończenia pracy silnika hybrydowego

Swoją drogą, świetny materiał Marcinie.

Świetny materiał. Faktycznie zabawnie brzmi koniec pracy silnika. Mnie osobiście brakuje dymu - cóż, taki urok tego napędu. Gratulacje i powodzenia w przygotowaniach do lotu na 10 km.

Lot na 10km się nie odbędzie w tym roku. Dostaliśmy odmowę z Drawska. Ale jak dobrze pójdzie, może polatamy jeszcze na 5-7 km w Toruniu. . Generalnie może to i dobrze. Trzeba sie przekonać o pewności odzysku oraz o zdolności rakiety do utrzymania właściwego kierunku lotu. Tylko czasu mało